#include "sigan.h"
#include "tim.h"
void Sigan_Init()
{
	Sigan_Up(100,0,1);
}

void Sigan_Up(uint8_t sigan_vel,uint8_t sigan_acc,float n)
{
	Emm_V5_Pos_Control(5,CW,sigan_vel,sigan_acc,n*rad,0,0);
}

void Sigan_Down(uint8_t sigan_vel,uint8_t sigan_acc,float n)
{
	Emm_V5_Pos_Control(5,CCW,sigan_vel,sigan_acc,n*rad,0,0);
}


//PB0
void Sigan_Turn()
{
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_3,200*0.115);
}

void Sigan_Load(uint8_t pos)
{
	if(pos == 2)__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_3,200*0.050);
	else if(pos == 1)__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_3,200*0.035);
	else if(pos == 3)__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_3,200*0.062);
}

//PA6
void ZaiWu_Init(void)
{
	__HAL_TIM_SetCompare(&htim3,TIM_CHANNEL_1,5);//��0����̨
	
}

void ZaiWu_Turn(uint8_t pos_index)//0:��0����̨ 1����2����̨ 2����3����̨
{
	uint8_t pos[] = {5,15,23};
	__HAL_TIM_SetCompare(&htim3,TIM_CHANNEL_1,pos[pos_index]);
}

//PA7
void JiaZhua_jia()
{
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim14,TIM_CHANNEL_1,200*0.025);
}

void JiaZhua_fang()
{
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim14,TIM_CHANNEL_1,200*0.08);
}
